bicycle=no, foot=no und andere ergeben sich aus der Tabelle https://wiki.openstreetmap.org/wiki/OSM_tags_for_routing/Access_restrictions#Germany
da muss nichts extra gemacht werden - zumal da keine entsprechenden Schilder stehen.
Die B 213 ist ja eh als motorroad=yes gemapped, die 'no' ergeben sich implizit. Ein Navi wird die Auffahrt für Radfahrer nicht nutzen, da man von dort nur auf die B 213 kommt.

Was die Ausnahmen für agricultural + forestry angeht: da müsste an die B 213 zwischen den Anschlussstellen, dort wo die Fahrzeuge erlaubt sind, ein agricultural=yes und forestry=yes dran. Mehr nicht.