extrinsic
0.516024 0.0520683 -0.85499 0.106686 
0.0556809 0.994001 0.0941398 0.0605765 
0.854763 -0.096185 0.510029 1.30969 
0.0 0.0 0.0 1.0 

intrinsic
1161.49 0.0 961.743 
0.0 1161.49 543.535 
0.0 0.0 1.0 

0.375849 1.335849
